IK solver - SC solver, RP solver 차이점

IK 를 설치할 때 SC solver, RP solver 가 존재한다. 둘의 차이점은 폴벡터의 유무 정도로만 이해하고 있는데, 둘의 차이점을 좀 더 명확하게 이해해보도록 하자.


1. 명칭의 정의

일단 정확한 명칭의 의미를 아는 것은 개념을 이해하는 데 중요하다.

SC solver 는 Single Chain Solver 를 뜻하고,

RP solver 는 Rotation Plane Solver 를 뜻한다.



2. 개념의 정의

먼저 RP solver 부터 알아보면, 관절이 일정한 방향성을 가지고 꺾일 수 있도록 Pole Vector 를 가진다. 명칭에서 알 수 있듯이, 조인트의 시작점-end effector, 그리고 pole vector 가 하나의 plane 위에 있고, 그 위에서 Rotate 하게 됨을 알 수 있다. 따라서 팔꿈치나 무릎 등을 리깅할 때에는 RP solver 를 사용하는 것이 최적인 것이다.

하지만 SC solver 는 이러한 일정한 방향성을 가지면서 꺾이도록 할 수 없다. 따라서, 두 개의 조인트로 이루어진 하나의 본(bone) 에 IK 를 설치할 때 (ex. 발 리깅을 할 때, 발목-발끝에 SC solver 를 설치하면 발끝 motion 에 따라 발목 joint 의 rotation 되는 리깅이 가능해진다.) SC solver 가 더 나은 선택이다. 
 

ThEnd.